行人檢測(cè)作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域最基本的主題之一，多年來(lái)被廣泛研究。盡管最先進(jìn)的行人檢測(cè)器已在無(wú)遮擋行人上取得了超過(guò) 90% 的準(zhǔn)確率，但在嚴(yán)重遮擋行人檢測(cè)上依然無(wú)法達(dá)到滿意的效果。究其根源，主要存在以下兩個(gè)難點(diǎn)： 

嚴(yán)重遮擋的行人框大部分為背景，檢測(cè)器難以將其與背景類(lèi)別區(qū)分； 

給定一個(gè)遮擋行人框，檢測(cè)器無(wú)法得到可見(jiàn)區(qū)域的信息； 

Tube Feature Aggregation Network（TFAN）新方法，即利用時(shí)序信息來(lái)輔助當(dāng)前幀的遮擋行人檢測(cè)，目前該方法已在 Caltech 和 NightOwls 兩個(gè)數(shù)據(jù)集取得了業(yè)界領(lǐng)先的準(zhǔn)確率。

核心思路

利用時(shí)序信息輔助當(dāng)前幀遮擋行人檢測(cè)

目前大部分行人檢測(cè)工作都集中于靜態(tài)圖像檢測(cè)，但在實(shí)際車(chē)路環(huán)境中大部分目標(biāo)都處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。針對(duì)嚴(yán)重遮擋行人的復(fù)雜場(chǎng)景，單幀圖像難以提供足夠有效的信息。為了優(yōu)化遮擋場(chǎng)景下行人的識(shí)別，地平線團(tuán)隊(duì)提出通過(guò)相鄰幀尋找無(wú)遮擋或少遮擋目標(biāo)，對(duì)當(dāng)前圖像中的遮擋行人識(shí)別進(jìn)行輔助檢測(cè)。

實(shí)驗(yàn)新方法

Proposal tube 解決嚴(yán)重遮擋行人檢測(cè)

如下圖，給定一個(gè)視頻序列，首先對(duì)每幀圖像提取特征并使用 RPN（Region Proposal Network）網(wǎng)絡(luò)生成 proposal 框。從當(dāng)前幀的某個(gè) proposal 框出發(fā)，依次在相鄰幀的空間鄰域內(nèi)尋找最相似的proposal框并連接成 proposal tube。