Personal Robot 2(PR2)[5]是Willow Garage開發的移動式操作機器人平臺(如圖2(a))，它配備兩個兼容7自由度機械臂和機械手，在頭部、胸部、肘部、夾爪上分別安裝有高分辨率攝像頭、激光測距儀、慣性測量單元、觸覺傳感器等豐富的傳感設備，通過底部的四輪移動平臺可無限擴展其作業范圍，提供基于Ros系統的仿真環境，可模擬開門、打臺球和畫畫等復雜操作，適用于科研的實驗平臺。Welschehold[6]在PR2實現了從人的開門操作動作示教中學習移動底盤的運動方式以及夾持器的操作姿態，作者將機器人的學習分為三個部分的軌跡預測包括示教者的手部運動軌跡、示教者的身體移動軌跡以及被操作物體的運動軌跡，最后通過超圖優化方式的來預測機器人底盤運動和操作機械臂的運動軌跡(如圖2(b)-(d))。