國內仿人機器人研究起步較晚，多以G校和研究機構為主

• 清華大學、浙江大學、上海交通大學、北京理工大學、中科院等G校或研究機構也相繼開展仿人機器人的研究。

• 國防科大起步較早，2000年研制“先行者”，2003年研發Blackman，身G1.55m，重63.5kg，共36個自由度，快步行速度 可以達到1km/h，在機器人轉彎、不平整地面上行走等方面研究深入。

• 2002年，清華研制THBIP-I機器人，G1.7m，重130kg，能夠實現穩定步行、上下臺階； 

• 2022年，北理工推出匯童“BHR-1”，次實現無外接電纜d立行走；2005年BHR-2突破穩定行走、復雜運動規劃等關節技術。

國內已推出多款機器人，在“仿人”方面取得巨大進步

• 2017年北理工研制BHR-6實現國際創的摔倒保護、翻滾、行走、奔跑、跳躍等模態運動及轉換功能，摔倒后可重新站立。

• 浙江大學研制“悟空“，開展以打乒乓球為例的環境感知與全身協調作業研究，實現仿人機器人打乒乓球的演示驗證。

• 科學院合肥物質科學研究院研制的仿人機器人已實現行走、作業等功能，并報名參加2013年DARPA機器人挑戰賽。

• 國內外的研究者對仿人機器人進行了大量的研究，在動力學建模、運動規劃、系統集成、雙足步行平衡控制等方面取得了巨大