從特斯拉公布的方案來看，其結(jié)構(gòu)執(zhí)行器有 28 個(gè)，主要分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí) 行器兩大類。擎天柱 (Optimus) 旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉(zhuǎn)的 關(guān)節(jié)，線性執(zhí)行器分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關(guān)節(jié)和腕踝兩個(gè)雙自由度但是體積緊湊的關(guān)節(jié)。

根據(jù)參數(shù)和結(jié)構(gòu)的不同，特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器，其中旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器包括 20NM、110NM 和 180NM 三種，線性執(zhí)行器包括 500N、3900N、8000N 三種。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機(jī)的方案，線性執(zhí)行器采用絲杠+電機(jī)的方案，特斯 拉研制了反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠執(zhí)行器，能夠承受半噸重的壓力。對于手掌關(guān)節(jié)， 其采用了空心杯電機(jī)+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)，單手具備 11 個(gè)自由度。