機(jī)器人底盤承載著機(jī)器人定位、導(dǎo)航、移動(dòng)、避障等多種功能，TA的出現(xiàn)，不僅節(jié)省了開發(fā)時(shí)間和成本，而且加快了產(chǎn)品的研發(fā)速度，是機(jī)器人必不可少的重要硬件載體。
那么如何選擇一款好的機(jī)器人底盤?
1. 底盤性能：導(dǎo)航方式(激光、磁條、二維碼等)，底盤尺寸大小、負(fù)載要求、越障能力和功率大小。
2. 環(huán)境因素：室內(nèi)外運(yùn)行，通道寬度、是否需要過門or電梯，是否有專用通道，地面材質(zhì)狀況，坡度與地面間隙大小，環(huán)境溫濕度等
3. 其他要求：定位精度要求，工作時(shí)長等。
4.越障能力：越障和避障能力機(jī)器人底盤性能中的核心性能，關(guān)乎到后期機(jī)器人的行走姿態(tài)和工作效率。
5.拓展性高：開發(fā)接口，二次開發(fā)，模塊化設(shè)計(jì)
6.操作性強(qiáng)：操作簡便，穩(wěn)定性高，后臺(tái)管理。
7.價(jià)格：好用不貴，才有市場(chǎng)
8.售后服務(wù)：配套后續(xù)開發(fā)服務(wù)
創(chuàng)澤機(jī)器人底盤是一款室內(nèi)通用的服務(wù)機(jī)器人底盤，可用于開發(fā)巡檢機(jī)器人、消毒機(jī)器人、配送機(jī)器人、測(cè)溫機(jī)器人等，產(chǎn)品性能可靠穩(wěn)定。且創(chuàng)澤機(jī)器人擁有成熟穩(wěn)定的生產(chǎn)能力、供應(yīng)鏈，讓創(chuàng)澤擁有很大的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，并支撐客戶大批量的落地生產(chǎn)。
4類機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃算法是圖規(guī)劃算法,空間采樣算法,曲線插值擬合算法和仿生智能算法,曲線插值擬合算法正好與之配合生成連續(xù)性好的軌跡曲線
全向移動(dòng)機(jī)器人有三個(gè)自由度,意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作,機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的時(shí)候,角速度w為正,反之為負(fù)
輪式機(jī)器人底盤原理圖將四輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型,分析了SSMR獨(dú)有的運(yùn)動(dòng)特性
分析了全向輪平臺(tái)3種常見運(yùn)動(dòng)模式的規(guī)律及機(jī)理,逐步詳細(xì)剖析了全向輪運(yùn)動(dòng)過程中CENTER點(diǎn)速度與全向輪實(shí)際速度,指出全向輪平臺(tái)全向特性的優(yōu)勢(shì)及其主要應(yīng)用場(chǎng)景
麥輪平臺(tái)的全向移動(dòng)效果是通過四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到的,而全向輪移動(dòng)平臺(tái)與之類似,也通過三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的
輪式機(jī)器人底盤克納姆輪的運(yùn)動(dòng)機(jī)理及其麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)過程中的受力情況,分析了電機(jī)轉(zhuǎn)速-麥輪實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度-麥輪平臺(tái)中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系
非全向移動(dòng)機(jī)器人在平面上運(yùn)動(dòng)僅有2個(gè)自由度;全向移動(dòng)機(jī)器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅(qū)四轉(zhuǎn)機(jī)器人室外非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景的適應(yīng)能力更強(qiáng)
橡膠輪看起來最為普通實(shí)際應(yīng)用廣泛;直行被動(dòng)輪被應(yīng)用于室內(nèi)場(chǎng)景;麥克納姆輪全向移動(dòng)適用于室內(nèi)狹窄場(chǎng)景;萬向輪提供滾動(dòng)功能降低運(yùn)動(dòng)摩擦
介紹了兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人與四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人,履帶式機(jī)器人的校準(zhǔn)原理,方法及其校準(zhǔn)方法存在差異的原因,最后結(jié)合ROS 校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
先闡述了參數(shù)校準(zhǔn)的基本原理,并按照機(jī)器人構(gòu)型的不同點(diǎn)分為兩類,分別對(duì)對(duì)稱型,圓弧型機(jī)器人進(jìn)行了理論分析,提出校準(zhǔn)思路,結(jié)合ROS校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
全向移動(dòng)平臺(tái)的構(gòu)型參數(shù)校準(zhǔn)原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動(dòng)機(jī)器人的質(zhì)量分布對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度是存在較大影響的
SLAM地圖構(gòu)建的過程就是用深度傳感器測(cè)量機(jī)器人和周圍環(huán)境的距離信息,從而完成對(duì)周邊環(huán)境的地圖構(gòu)建,機(jī)器人會(huì)對(duì)環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
